凉鞋（sandal），是一种脚背、脚趾或脚跟这3部分之一外露的鞋类，但外露部分不一定包含全部3部分，通风凉快似拖鞋。不过，与拖鞋相比，凉鞋有厚底、有鞋带，用料略多一点。传统认为，凉鞋跟拖鞋一样，不可以出席庄重的场合，以及做跑步运动、及驾驶车辆等。而沙滩散步、休闲生活等，比较适合穿凉鞋。
因为有着极其简单的构造，凉鞋是人类历史上最早出现的足上用品，它是从原始的包裹物演变而来的。在每一个地域的古代文明时期，都曾经出现过凉鞋，而且它们的外观结构看起来是如此的相似：在一副坚实的鞋底上绑系着带子或绳。
勿庸置疑：最早发明凉鞋的，还是中国人，因为草鞋就是凉鞋的一种。草鞋在中国起源很早，历史久远，可算是中国人的一项重要发明。它最早的名字叫“扉”，相传为黄帝（公元前4428年2月8日――公元前4341年8月16日）的臣子不则所创造。草鞋，从原始人类到现在一直有人穿着。草鞋的编织材料各种各样，有稻草，有麦秸，玉米秸，东北有乌拉草，鞋有系绳的，也有拖鞋。
公元前3500年，埃及人在潮湿的沙地上留下了他们的足迹――用草绳编结成和脚的大小相符的鞋底，并用生牛皮带把它们固定在脚上。这种凉鞋非常实用，穿上它们可以使脚底免受干燥、粗燥地面的损伤，不足之处是脚面暴露在光天化日之下。聪明的埃及妇女们则把珠宝装饰在上面，既防日晒，又美化形象。罗马女皇们所穿凉鞋的鞋底是用金子铸就的，稀世珍宝点缀在鞋带上，性感、妩媚，简直令人目眩神迷。
日本人把编织的凉鞋叫做草履（Zori），波斯人和印度人穿着分趾疙瘩的坡跟凉鞋，非洲人用染色的猪皮缝制出“一脚蹬”的式样。后来，拉斯夫人使用了毛毡，西班牙人使用了绳链。既然在寒冷潮湿的英国，他们还模仿着地中海来的侵略者穿起了凉鞋。但这些各种各样的凉鞋与最原始的埃及式样已有了很大的区别。
中国古代汉族妇女是没有“凉鞋（sandal）”的，明朝出现的“凉鞋”一词，其实是指男人穿的一种便布鞋。社会上中层妇女自宋以后普遍缠足，根本不可能光脚穿鞋。下层劳动妇女和南方少数民族为了劳动方便是不缠足的，她们穿的草鞋时常是光脚穿的。
同样，中世纪的欧洲也没有供妇女光脚穿的凉鞋。直到20世纪30年代现代意义上的“凉鞋”才出现，不过当时的年轻女子们的脚再性感也一定要包裹在丝袜或者是流行的尼龙袜里面，直到第二次世界大战爆发，英国物资极度匮乏，才有女孩子以“爱国”的名义不穿凉鞋。二战结束后，欧美妇女直到60年代以后才开始普遍光脚穿凉鞋。
女式凉鞋于20世纪40年代传入中国，最早在上海、广州等口岸城市出现，后来逐渐传入其它城市。虽然当时就有不穿袜子的穿法，而且有的还涂趾甲油，但一般都认为不可以不穿袜子。50、60年代塑料凉鞋出现后，开始有女人光脚穿凉鞋。但直到90年代末期，还有很多女人认为穿凉鞋不应当不穿袜子。21世纪初穿凉鞋应该光脚的理念才比较深入人心。
英文中，除了sandal之外，还有一些说法：
straw sandals：草鞋。
caliga：古罗马军团士兵（Roman legionary soldier）穿的军用鞋。
clog：通常为厚重木底的凉鞋或类似样子的鞋。一般指不系鞋带（slip-on）的便鞋。也包括靴子（boots）。
geta：日本木屐。日文叫‘下駄’。艺妓（geisha）和相扑（sumo）可见到它。
espadrilles：一般为帆布面（canvas upper）。
Roman sandals：鞋面（vamp）多带子。
zori：日文可能为‘草履’。
mules：指没有后帮（backless）的鞋，也可算凉鞋。
现代的凉鞋种类就很多了，按照面料分为：羊皮（镜面羊皮与绵羊皮）、麂皮、真皮、皮革、帆布、草编、麻制、缎面、漆皮、塑料、网面等；按照鞋底分为：松糕、高跟、坡跟、低跟、平底、厚底、麻绳底、草席底、PU底等；按照外形分：夹趾、鱼嘴、模形、网形等；按照装饰分：水钻、真钻、绣花、亮片、贴花等。
夏天常见的凉鞋种类有flat sandal（平底凉鞋），thong sandal（夹趾凉鞋）、wedge sandal（坡跟凉鞋）、peep-toe sandal（鱼嘴凉鞋）、platform sandal（厚底凉鞋）和gladiator sandal（罗马鞋）等。
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