明成祖永乐十四年(公元1416年),朝廷命令郑和送十九国使臣回国,顺便再进行友好访问。经过一段时间的准备,明成祖永乐十五年(公元1417年),郑和开始了他的第五次西洋之行。
公元1417年冬,郑和率船队开始了第五次远航。行至泉州,郑和曾在泉州城外回教先贤墓行香,乞求圣灵保佑他远航一路平安。
远航船队还是首先到达占城,然后到达爪哇、彭亨、旧港、满剌加、苏门答剌、南里、锡兰、沙里弯尼(位于今印度半岛南端东海岸)、柯枝、古里等国。在锡兰,郑和派出一支船队驶向溜山,然后由溜山西行,到达非洲东海岸的木骨都束(今索马里摩加迪沙)、卜剌哇(位于今索马里境内)、麻林(位于今肯尼亚境内)等地。这是郑和船队第一次登上非洲东海岸。在古里,船队又分成两支:一支船队直达忽鲁谟斯;一支船队驶向阿拉伯半岛的祖法儿、阿丹和剌撒(今也门民主共和国境内)等地。这是郑和船队第一次到达阿拉伯半岛。
郑和船队每到一国,都要进行友好访问,都赠送给各国国王礼物,各国也回赠礼物。如忽鲁谟斯的狮子、金钱豹、大西马;阿丹的麒麟和长角马哈兽;木骨都束的花福禄、狮子;卜剌哇的千里骆驼和驼鸡(即驼鸟)等。船队回来的时候,有十七国的使节同来中国访问,其中有的是王子,有的是王叔、王弟。明成祖永乐十七年七月十七日(公元1419年8月8日),郑和船队回到了国内。
明成祖永乐十九年正月三十日(公元1421年3月3日),郑和率领船队开始了第六次远航。这次出使的原因,除了照例访问各国以外,是把十七国的使节送回本国。随行的人员有王景弘、马欢、郭崇礼等。所到的国家有:占城、暹罗、满剌加、苏门答剌、南里、锡兰、甘巴里、柯枝、古里、忽鲁谟斯、祖法儿、阿丹、木骨都束、卜刺哇等。在阿丹,国王率领大小官员,到海滨迎接船队,并告谕全国人民,有珍宝的都可以进行买卖。郑和船队在阿丹买到了二钱重的大块猫眼石、色泽光艳的宝石、晶莹硕大的珍珠、高达二尺的珊瑚树以及麒麟、狮子、金钱豹、白鸠等珍禽异兽。在祖法儿,郑和船队同样受到了热烈欢迎。祖法儿国王差遣大臣告谕全国人民,可同中国船队做买卖。人们拿乳香、没药、安息香、芦荟、苏合油、木别子等物品,换取中国的丝和瓷器。明成祖永乐二十年八月十八日(公元1422年9月3日),郑和船队回到了国内。随船来访的有暹罗、苏门答剌、阿丹等国家的使节。