帕萨卡利亚(Passagalia)是一种三拍子的慢板舞曲，大多用低沉的小调写成，以4～8小节的固定低音为基础写成的短曲，来围绕着主题而进行连续变奏。帕萨卡利亚有这样的特点，是因为它是一种在16世纪末起源于西班牙的民间舞蹈，由于最初吉他在音乐中的贡献，所以帕萨卡利亚保留了这种低音变奏的特点，从而发展成为在固定低音旋律之上进行变奏的分段结构的变奏曲。
巴洛克中晚期，帕萨卡利亚已经发展到很高的地步。亨德尔的《g小调帕萨卡利亚舞曲》(Passagalia in G Minor, HWV432)是这个时期最著名的作品。这首《帕萨卡利亚》是大键琴独奏曲目，出自1720年出版的亨德尔大键琴作品集第一集《键盘曲集》，它是g小调第七号组曲(Harpsichord Suite No 7 in g Minor, HWV432)六部份中的最后一个舞曲。
在两个世纪后这首键盘乐作品，由挪威后格里格时代的作曲家、小提琴家哈佛森(Johan Halvorsen, 1864-1935) 于1887年改编为小提琴、中提琴二重奏。时至今日，这个作品仍然是演奏家们所喜爱的返场曲目,并被改编为更多的版本,如小提琴与低音提琴的二重奏、小提琴与大提琴的二重奏、两把小提琴的重奏等。
