1. ATMega8A
https://www.google.com/search?q=AVR+OS+DIY 轻量级多任务OS https://www.xpstem.com/tutorials/detail/10007 深入了解
TB价1元-QFP32。与别的成员相差在程序/RAM/EE的大小，本片是8K/1K/0.5K。5V，DIP28价约1刀，TQFP32稍便宜。6个10bit A/D(2个与I2C共线，32脚芯片有8个，另有2个模拟输入可做比较器)，时钟200K变换需时125us，有内置2.56Vref也可外加，内置的稳定但总绝对误差在-40~80C为1.75LSB，供电为AVcc。典型时钟16M，因库的兼容性不建议更换，内置RC震荡器8M，25C时误差2%，整个温度范围误差可达14%。BootLoader不过1KB，也有512B的版本https://github.com/Optiboot/optiboot，均需与时钟频率相配，因其使用串口。串口可达1M，有2X模式。厂家的触摸库QTouch®可下载。以下28DIP即国内所称M8为例。
ATmega8A：8K字节的系统内可编程闪存，具有读-写功能，写入功能，512字节EEPROM，1K字节SRAM，23条通用I / O线，32条通用工作寄存器，三个具有比较模式的灵活定时器/计数器，内部和外部中断，一个串行可编程USART，面向字节的两线串行接口，6通道ADC（TQFP和VQFN封装8个），精度为10位，带有内部振荡器的可编程看门狗定时器，SPI串行端口和五个软件可选的省电模式。空闲模式会在允许SRAM的同时停止CPU，定时器/计数器，SPI端口和中断系统继续运行。掉电模式保存寄存器内容，但冻结振荡器，禁用所有其他芯片功能，直到下一次中断或硬件复位为止。在省电模式下，异步计时器继续运行，允许用户在设备的其余部分正在休眠。 ADC降噪模式可停止CPU和除异步以外的所有I / O模块定时器和ADC，以最小化ADC转换期间的开关噪声。在待机模式下，晶体/谐振器振荡器在器件的其余部分处于睡眠状态时运行。这样可以非常快速地启动低功耗。
XT1/2为时钟脚，接22p到地，再并晶体或陶瓷片，不用的脚可做I/O。I/O脚均可选上拉电阻，作输入时有下拉电阻。由上图可见I2C与ADC4/5共用，速率率可达400K。SPI支持主从模式。有WDT。模拟比较器输入OC1A/1B，输出可驱动中断或T/C1。T/C0和T/C2为8bit后者支持多个PWM模式-没去细看，T/C1为16bit。中断优先级不清楚，中断源有内/外、T/Cx、A/D等没啥限制。缺328P的debug硬件。
AVR系列比较：https://www.futurlec.com/ICAtmel_ATMega_Comparison.shtml
1.1 PWM
https://sites.google.com/site/qeewiki/books/avr-guide/pwm-atmega8
ATmega8具有3个PWM输出，2个在T/C1上16bit，1个在T/C2上8bit。
1.1.1 T/C2 8bit PWM
有快速PWM和相位校正PWM两种模式，输出OC2可以是同相或反相。
快速PWM模式：与普通计数器相同。控制逻辑接收信号并递增TCNT2寄存器。当检测到匹配时，将设置OCF0x标志，并将信号发送到波形发生器。波形发生器随即更改OC0x引脚的状态（该状态由所选模式确定）。当TCNT2寄存器超过TOP值（0xFF或255）时，它只是溢出回到0，同时设置OCF2标志。可以软件清除OCF2标志，或将其用于触发中断。一但触发中断请求，该标志将自动清除。同相模式下，若TCNT2小于OCR2，则OC2引脚为HIGH（VCC），否则OC2引脚为LOW（GND）。反向模式下，若TCNT2小于OCR2，则OC2引脚为LOW（GND），否则OC2引脚为HIGH（VCC）。由于此模式的频率很高，因此最适合用于DAC，LED衰落，整流和功率调节。频率可以通过以下公式计算：PWM_fequency =时钟速度/（预分频器值* 256）
相位校正PWM：它有点奇怪，递增计数直到达到TOP值（0xFF或255），然后开始递减计数直到达到下限0。控制逻辑接收信号并递增TCNT2寄存器。检测到匹配时将设置OCF2标志，并将信号发送到波形发生器。波形发生器随即更改OC2引脚的状态（该状态由所选模式确定）。当TCNT2寄存器达到TOP值（0xFF）时，将设置OCF2标志，用法与前相同。同相模式下，向上计数时，TCNT2和OCR2之间的比较匹配时，OC2引脚为LOW（GND）；向下计数时，比较匹配中的OC2引脚为HIGH（VCC）。反相模式下，向上计数时，TCNT2和OCR2之间的比较匹配时，OC2引脚为HIGH（VCC）；向下计数时，比较匹配中的OC2引脚为LOW（GND）。
1.1.2 T/C1 16bit PWM
有两个输出OC1A和OC1B。由于这两个输出都在同一个计时器上运行，并且OC1A和OC1B都同步了波形发生器，因此这使得该计时器非常适合制造坦克机器人。
T/C1的工作方式与T/C2相同。将OCR1A / OCR1B与TCNT1寄存器进行比较，当检测到匹配时，将设置OCF1A / OCF1B标志并将信号发送到波形发生器。波形发生器随即更改OC1A / OC1B引脚的状态（该状态由所选模式确定）。OCF1A / OCF1B标志可以由软件清除，也可将其配置为触发中断。后者在触发中断请求时会自动清除，A和B具有单独的向量，其中A优先。
T/C1能够在3种模式下运行：快速PWM模式，相位校正PWM模式以及相位和频率校正模式。输出均可反转或不反转。与T/ C2不同的是它有几个选项可用于控制PWM的最大值。有的模式例如模式1，TOP固定为0x00FF；其它的如模式8至15则用存储在ICR1或OCR1A寄存器中的TOP值。
快速PWM模式：T/C1上的快速PWM的工作方式与T/C2上的一样。它一直计数到到达顶部，然后溢出回到0。最大的不同是，我们有几种具有不同TOP值的Fast PWM模式。需要注意的是，如果将ICR1或OCR1A用作TOP值，则MINIMUM有效值为3（0x0003）。由于此模式的频率很高，因此最适合用于DAC，LED衰落，整流和功率调节。快速PWM的频率可以通过以下公式计算：PWM_fequency =时钟速度/ [Prescaller_value *（1 + TOP_Value）]
相位校正PWM模式：T/C1上的相位校正模式与定时器/计数器2上的相位校正模式一样工作（有关详细信息，请参见上文）。不同的是我们可以将ICR1或OCR1A的值用作TOP值。输出可以反转或不反转。在同相模式下，向上计数时，TCNT1和OCR1A / OCR1B之间的比较匹配时，OC1引脚为LOW（GND）；向下计数时，比较匹配中的OC1引脚为HIGH（VCC）。在反相模式下，向上计数时，在TCNT1和OCR1A / OCR1B之间的比较匹配时，OC2引脚为HIGH（VCC）；在向下计数时，在比较匹配中，OC2引脚为LOW（GND）。建议将此模式用于电动机控制。相位校正PWM的频率可以通过以下公式计算：PWM_frequency =时钟速度/（2 *预分频器值* TOP_value）
相位和频率校正PWM模式：如果我们不打算在PWM模式启动后改变TOP值，则相位校正和相位和频率校正PWM模式的功能相同。我可以在数据表上看到的唯一区别是，相位和频率校正模式在击中底部时会更新其TOP值，而相位校正模式在击中TOP时会更新其TOP值。建议将此模式用于电动机控制。相位和频率校正PWM的频率可以通过以下公式计算。
ATmeg8A可用16M驱动PWM，12bit时频率3.9故K需多阶滤波。外加DAC122S085是廉价2CH 12bit DAC，内部非线性+-8bit；DAC7562的非线性可忽略。
QFP32有24端口：晶振2/串口2/DA2/AD3/旋转3/触摸4/LCD4+6，共23；只好用串口LCD，余下线可做键盘/蜂鸣/风扇。复用的方法见下节。
引出脚在44页,SFR 115页。系列：https://en.wikipedia.org/wiki/C8051 https://www.silabs.com/development-tools/mcu/8-bit/8-bit-usb-debug-adapter Keil: https://www.keil.com/dd/chip/4111.htm KEIL5注册机2032.平民链接：https://pan.baidu.com/s/1FyWCAWoRQ4ZEtFOCchABKA 提取码：bqlg 官网免费开发包无debug：https://www.silabs.com/community/mcu/8-bit/forum.topic.html/free_unlimited_keil-27dh
8051 multi task core 利用了KEIL编译器的智能，不保留寄存器。通常不能超过7个任务。https://www.amobbs.com/thread-1398508-1-1.html 这个需要用户在多点插入task_switch()做手动调度，例如LCD更新函数执行时间长可插入多次。https://cloud.tencent.com/developer/article/1692862 这个定时调度。每个任务执行后重装延时tick，task0有最高优先级。当然也可以用KEIL RTX51 Tiny，开源的在KEILC51RTXTINY2下。
TB价3.5元。LQFP32封装，F410/2-GQ分别为32K/16KROM，均有2K+64BRT时钟存贮器。2CH ADA，A/D为200K，D/A为电流输出型0.25/0.5/1/2mA。内置基准2.2V精度不错，内置稳压REG0可输出2.1/2.5V并为内核供电，VIO接相应外设的电压3.3V或5V。内置温度传感(+-3C)，开发有Silicon Lab的UDA使用JTAG。只有一脚地线，手册最小SNR为 66dB，有效位ENOB = (SNR-1.76)/6.02 = (66-1.76)/6.02 = 10.67bit。
* 高速、流水线结构的8051兼容的微控制器核（50M时钟可达50MIPS）* 全速片内系统调试接口 * 真12位200 ksps的24通道ADC * 两个12位电流输出DAC * 2%精度可编程的24.5MHz内部振荡器 * 16/32KB的片内FLASH存储器* 2304字节片内RAM * 硬件实现的SMBus/ I2C、增强型UART和增强型SPI串行接口 * 4个通用的16位定时器 * 具有6个捕捉/比较模块和看门狗定时器功能的可编程计数器/定时器阵列（PCA）* 硬件实时时钟（smaRTClock），工作电压可低至1V，带64字节电池后备RAM和后备稳压器 * 硬件CRC引擎 * 片内上电复位、VDD监视器和温度传感器 * 片内电压比较器 * 多达24个端口I/O
FLASH存储器可现场按512B分片编程，用于数据存储或固件更新。软件可以关断任一或所有外设以节省功耗。C2开发接口允许使用安装在最终应用系统上的产品MCU进行全速在系统调试，不占用片内资源。调试逻辑支持观察和修改存储器和寄存器，支持断点、单步、运行和停机命令。MCU暂停期间，所有外设（ADC和SMBus除外）均处于停止状态
步进或在断点处保持同步。两个C2引脚可以与用户功能共享，使在系统调试功能不占用封装引脚。每种器件都可在工业温度范围（-40℃到+85℃）内用2.0V ~ 2.75V的电压工作。C8051F41x-GQ为LQFP32封装。
同于8051程序和数据地址配置：256B RAM，低128B可直接/间接寻址，其中LSB32是四套GPR通用寄存器，次16B可位寻址。高128 B地址为两块RAM共享，SFR特殊功能寄存器是直接访问，128B RAM则间接寻址。 剩下的2KB XRAM用movx指令访问。程序存储器包含32/16kB Flash可以512B扇区重新编程，且不需要片外编程电压。
用它的唯一理由是片内ADA。Vref可选内/外基准或Vdd，可选输出(200uA)。A/D可由软件，C/T2-3或外部触发，通道包括Vdd/Gnd/片内温度探头。ADC的时钟FCLK最大为25M，而变换时钟SAR clock为3M，最大频率为200K，每次变换前需等待的时间称为Tracking，有3种模式，以post tracking后硬件定时较为方便。突发模式做1/4/8/16次转换，前后都是低功耗。输出12bit可选左或右对齐，突发>1时必须选右对齐，因为输出的是和数。 转换结束时AD0INT置1，可产生中断或查询它。窗口检测可用于只在需要时才介入调整，避免可控电源输出振荡的现象。ADC需偏置/满度校准。D/A用内部基准源，允许无缝的满量程更改并支持波形生成的无抖动更新； 更新在定时器溢出时或与外部信号同步；输出分别由IDA?EN控制，IDAMRG置位可将IDA1合并到IDA0；内部非线性可达10bit。两个带有多路开关的电压比较器，均可提供可编程的响应时间和迟滞(+-18mV)，可选同步锁存CP0/1或异步CP0/1A输出；可用CNVSTR的上升/下降或双沿中断来更新，可唤醒处理器或将其复位(CP0)，数据可选左右对齐，注意外接脚需配置为模拟输入。CRC0支持CRC-16/32有硬件位反。REG0接受VREGIN引脚最高5.25V的输入，输出可选2.1/2.5V(Vref=1.5/2.2V也可以输出)并驱动VDD引脚，电流最多50mA。smaRTClock的32 kHz振荡器可选用晶体，警报和时钟丢失会中断CIP-51，可唤醒处理器或由其定时器或停振产生复位。备用电源VRTC-BACKUP需1V以上。
三个8bit端口，每bit均可配置为DIO/AIO，DIO可为推挽或漏极开路操，可配置全局的弱上拉，DO可输出/吸收100mA或总共500mA。有一个矩阵开关Crossbar可将内部资源入C/T、串口、中断源、PCA0等映射到端口I / O引脚。内部振荡器校准为24.5 MHz±2％，外部可接时钟源/晶体/陶瓷/电容或RC。系统时钟SYSCLK最高50M，可由内外部或smaRTClock通过x4和除2^n(n=0~6)的倍频器产生，见P175，内部振荡最大频率25M，外接不能超出此值。2.5V时核心耗电最大10/15mA(25/50M)。
堆栈指针SP初始化时指向RAM 0x07，压栈时(++SP)将使第一个数据存在0x08，这也是寄存器组1的R0。因此需要初始化SP指向256B RAM中的空余位置。 MOVC和MOVX可读取闪存，使其用于数据存储，也可在线更新程序；也可C2接口编程。闪存重新编程之前通常会被擦除（复原为0xFF），擦除和写入操作由硬件自动定时，不需要查询，但在此期间暂停代码执行，且片上VDD监视器需设置为最高（VDMLVL=1），同时启用VDD监视器并作为复位源。闪存的写入和擦除受到锁钥的保护，必须按顺序正确写入密钥寄存器FLKEY的关键代码0xA5、0xF1。闪存的读出按最大25M时钟设计。详见第16章。
2KB XRAM的访问可用MOVX指令及@DPTR指针，此时高5位地址无关，故不用担心地址溢出；或MOVX间接寻址模式例如@ R1，此时EMI0CN给出高八位地址。存储器类型：
code-MOVC @A+DPTR 8~32KB Flash；data-直接访问的128B；idata-间接访问的256B; bdata-可按位访问的16B；pdata-MOVX @Rn访问的XRAM的低256B；xdata-MOVX @DPTR访问的1~2KB； far-64KB地址外的外接存储器。
端口电源电压经VIO加入，P1/P2端口电压不可超过VIO，P0可以超过但以5 V为限。 I/O配置有优先级的。
有4个C/T：2个标准8051 16bitC/T0-1，2个16bit 16位自动重载定时器T2-3。C/T0-1的模式0/1是13/16bit，2/3是双8bit，但模式2有自动装载，C/T1无模式3。T2-3是16bit或双8bit自动装载。C/T0-1可由系统时钟除4/12/48或外部时钟/8提供。C/T2-3可由系统时钟除1/12或外部时钟/8提供。C/T0-1用作计数器时在T0/T1的下降沿递增，输入可达SYSCLK/4，必须保持两个SYSCLK周期。
可编程计数器阵列（PCA0）提供了增强的计时器功能，其中的16bitC/T可选7个时钟源：系统时钟或除以4/12、外部源或实时时钟源除以8，定时器0溢出或ECI引脚。C/T内容与6个16位捕获/比较器C/C作用后，经交叉开关Crossbar去I/O端口。C/C有6个模式：EdgeTrigger捕获到PCA0CPxn中并设置CCFn；软件定时器则是与PCA0CPxn比较并设置CCFn；高速输出则是再上述比较匹配时将CEXn脚反转；频率输出产生可编频率的方波；8位PWM或16位PWM，模块5可做WDT。6个C/C各自的溢出位CF均可触发PCAINT，但无论中断与否需由软件清除。
8bit PWM每个模块均可独立使用，占空比由PCA0CPHn改变。 当PCAPCA0L等于PCA0CPLn时， CEXn脚被置位；PCA0L溢出时将复位，PCA0CPLn会自动加载PCA0CPHn。PCA0CPMn寄存器中的ECOMn和PWMn位置1 使能8位脉冲宽度调制器模式。PCA0CPHn = 0时占空比为100％，0xFF时为 0.39％，ECOMn清零可为0％。
16bi PWM模式下，当PCA计数器匹配时C/C模块内容时，CEXn输出为高；当计数器溢出时为低。将PCA0CPMn中的ECOMn，PWMn和PWM16n位置1使能16位PWM模式。要改变占空比，应启用匹配中断（ECCFn = 1 AND MATn = 1），在中断中写入新值。PCA0CPn = 0占空比为100％，FFFF时为 0.0015％，将ECOMn位清零为0％。48M下12bit PWM约11.7K，滤波相对容易；此时串口可达115.2K：https://www.keil.com/products/c51/baudrate.asp 不过22.1184M更精确。
看门狗定时器在复位时启用，将PCA0MD的WDTE清零可以禁止它。启用时，某些PCA0H/L等寄存器不能写入；当PCA0CPH5与PCA0H匹配时产生复位，当PCA0CPH5被更新时实际的写入值是PCA0H+PCA0CPL5。
QFP32有24端口：晶振2/串口2/DA2/AD3+Vref/旋转3/触摸4/LCD4+6，共23-24；方案1用串口LCD，余下线可做键盘/蜂鸣/风扇。方案2加用LC244片选输入即/LCDCS=InDis后，8线为LCD8输出与旋转3i/触摸2/按键3输入，晶振2/串口2/DA2/AD3+Vref/LCD1+8(RD不用)/触摸2=20-21，再加蜂鸣/风扇。可用A/D检测多个输入。
编程可借鉴带LCD12864和旋转编码器的8051源码：https://www.dianyuan.com/bbs/2445390.html
官网IDE：https://www.silabs.com/developers/8-bit-8051-microcontroller-software-studio 开发板50刀https://www.silabs.com/documents/public/user-guides/C8051F41x-DK.pdf，USB盒35刀，可用Keil：https://www.silabs.com/documents/public/application-notes/an104.pdf 及用官网烧写软件：https://www.silabs.com/developers/8-bit-8051-microcontroller-software-studio 另文说点击μVision的"Debug -> Start/Stop Debug Session"即可。
Use Arduino 烧写(只限)AT89S51/2: https://www.instructables.com/How-to-Program-8051-Using-Arduino/ 将Uno的pin10-13接89C51/52的Rst/MOSI/MISO/SCK及电源，Uno插入USB即加电，其+5V接入805x的EA脚；启动Arduino IDE，选Files|Examples|Arduino ISP，选Tools|Board|Arduino Uno，选好串口；下载本链接给的AVR8051.conf文件，在cmd窗口执行下述命令(89s52/1需取其一)："C:Program Files (x86)Arduinohardwaretoolsavrbinavrdude.exe" -C C:/AVR8051.conf -c stk500v1 -P COM5 -p 89s52/1 -b 19200 -U flash:w:"c:mycode.hex"。ISP倒有源码：https://github.com/arduino/ArduinoISP
2.1 C8051F30x
QFN11/SOIC14, 8bit I/O，25M，8bit 带增益可设运放A/D，C/T0-1,T2,PCA0,小板2刀。PCB正反印字指明接脚。
3. 外设
3.1 电阻触摸屏
电阻触摸屏4线是：xp/yp为A/D，xm/ym为DO。测X坐标时，xp-xm分别为Vcc-Gnd，yp三态，由ym A/D读出X向的由笔点下导致的分压Vx；测Y坐标时，yp-ym分别为Vcc-Gnd，xp三态，由xm A/D读出X向的由笔点下导致的分压Vy。测Z时，ym-xp为Vcc-Gnd，z=f(yp,xm,x) 算法详见Arduino库及https://www.ti.com/lit/ds/symlink/tsc2046.pdf的公式3。初次使用前需校准，先点击读出左上脚，再右下角，将相应Xmin/Xmax/Ymin/Ymax改变驱动程序中的值。例如10bit A/D得到的实际范围值可能是110-910。
https://blog.csdn.net/Linux_ARM9/article/details/104830868 http://www.51touch.com/technology/multitouch/2012/0224/14091.html
3.2 显示屏
3.2.1 LCD1602/2004
HD44780 https://www.arduino.cc/en/Tutorial/LibraryExamples/LiquidCrystalDisplay? 6线，R/W接地。https://create.arduino.cc/projecthub/electropeak/using-1602-lcd-keypad-shield-w-arduino-w-examples-e02d95 带Sel，上下左右及Rst键。有I2C版或加PCF8574x即得。
3.2.2 LCD 196x64 LM6071/2
https://www.topwaydisplay.com/product/mono/LM6071CFW 100x60x10.8mm 4/12线接口。
2.3.2 2.4"TFT触摸屏
常见两种芯片：ILI9341和SPFD5408，可用4线串口或4+8线并口。
SPFD5408a: Ali上最便宜的，库：https://www.instructables.com/How-to-use-24-inch-TFT-LCD-SPFD5408-with-Arduino-U/
ILI9341: https://create.arduino.cc/projecthub/calogerus/arduino-uno-2-4-tft-lcd-display-shield-touch-panel-ili9341-576b1b https://create.arduino.cc/projecthub/electropeak/arduino-2-4-touch-screen-lcd-shield-tutorial-fe6f05 D0-7 to Arduino Pin2-8, RST/CS/RS(D/C)/WR/RD to pin A4-A0. RST线可选。先写命令(RS=0)再读写数据。触摸屏用pin8/9/A2/A3(YM/XP/YP/XM)，因此不能同时访问。该片也支持3-4线串口SS/SDI/SDO/SCK：https://create.arduino.cc/projecthub/techarea98/graphics-test-ili9341-tft-lcd-spi-display-78e1c3
2.4" touch: https://www.ebay.com/itm/2-4-TFT-LCD-Display-Shield-Touch-Panel-ILI9341-240X320-for-Arduino-UNO-R3-C/233591453475 软件：https://create.arduino.cc/projecthub/electropeak/arduino-2-4-touch-screen-lcd-shield-tutorial-fe6f05
3.4 旋转编码器
一排5脚的依次是Gn'd/Vcc/开关/ondutB/outA。国产EC11为A/G/B及开关，寿命8万次；消抖不小于5ms，可上拉10K//10n；脉冲数有15/20两种。顺时钟AB=01-00-10-11，逆时钟是01-11-10-00。半译码可以用下沿中断A，若B为1是顺时钟。全译码可再加下沿中断B，若A为0是顺时钟；或上下沿中断A，若A！=B为顺时钟；或四状态机如下。
int counter;
bool prevA = 1, prevB = 1;
void loop() {
bool A = digitalRead(pin_rotaryA), B = digitalRead(pin_rotaryB);
if (B != prevB)
counter += (B - prevB) * (A ? +1 : -1);
else if (A != prevA)
counter += (A - prevA) * (B ? -1 : +1);
else
return; //nothing changed: exit
prevA = A;
prevB = B;
Serial.println(counter);
}
3.5 数字电位器/模拟开关
MCP44* lib: https://github.com/sapher/MCP42xxx-Arduino-Library 注意42xx不支持菊花链但价格减半，42xxx也不能直接用库函数。每片数据+命令为16bit，因加电后初始化0，SO先输出的16bit总是0。若菊花链有3片，需先写入最远一片的16bit，总计48bit后将/cs拉起。如果只需要编程第2片，可以只写32bit并将第1片的C1C0写0即命令无效。AD5204/6内封4/6个pot电流可达+-11mA，MCP仅1mA。I2C接口的多片不是问题，但在M8上要占用A/D线，暂且忽略。
https://category.alldatasheet.com/index.jsp?components=SINGLE-POLE,DOUBLE-THROW 不超过5V，低阻典型0.5ohm不大于1ohm。https://www.kynix.com/Detail/785281/74LVC1G3157DBVR.html
4. 编程
Arduino创建项目：https://blog.csdn.net/u010918541/article/details/50496242
Arduino用于STM32：https://blog.csdn.net/qq_36338040/article/details/79201281
The base source are in the Arduino installation, under cores/arduino/.
Source for additional libraries included are in libraries/.
4.1 Arduino下的多任务
RTOS https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/freertos/
4.1.1 使用millis()：这是非堵塞的50天后才溢出的计数器，即1ms定时中断来更新U32。程序读出更新值并与旧存贮值比较来执行某功能：
unsigned long previousMillis1 = 0;
void loop() {
unsigned long currentMillis = millis();
if(currentMillis - previousMillis1 >= OnTime1) {
previousMillis1 = currentMillis;
//do sth
}
可以用许多if{}来完成不同任务。也可用定时中断扩展成不同时间片，时间片内既可完成开销小的任务，也可设置标志让在主循环中检测执行。
4.1.2 使用库函数 Scheduler
https://github.com/arduino-libraries/Scheduler 限于Arduino SAM Boards (32-bit ARM Cortex-M3) 或 SAMD
#include
int counter = 0;
int counter1 = 0;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
Scheduler.startLoop(loop1);
}
void loop () {
analogWrite(9, counter);
counter++;
if (counter > 255){
counter = 0;
}
delay(33);
}
void loop1 () {
if (Serial.available()) {
char c = Serial.read();
if (c=='0') {
digitalWrite(2, LOW);
Serial.println("Led turned off!");
}
if (c=='1') {
digitalWrite(2, HIGH);
Serial.println("Led turned on!");
}
}
yield();
}
4.2 80x51 KEIL下的多任务
无需保护R0-7。TCB含任务入口、SP和(等待)状态。main()初始化所有任务，然后跳转到task0。 每个任务都是死循环，在结束时调用os_delay。os_delay更新任务状态然后跳至os_idle。 os_idle检查任务状态以决定运行新任务与否。定时中断更新各任务状态。因80x52内存小，任务总数建议4~6个，用私有栈。
Michael J.Pond 2009: 书中有一个合作式的多任务核，堆栈是共享的。定时中断更新任务等待时间，主循环中的调度器通过函数指针调用任务或休眠等待中断。运行的任务不能被调度，需要自己让步不至超时。
5. 扩展
I2C 16bit I/O：PI4IOE5V6416LEX
8CH12bit A/D：TLA2518(SPI 1M)/28(I2C 140K)
4CH12bit D/A: MCP4728线性差
6. DIY计算器
http://www.51hei.com/bbs/dpj-183859-1.html http://www.51hei.com/bbs/dpj-48762-1.html
7. 电子秤
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https://item.taobao.com/item.htm?id=646522090761 仿真：https://blog.csdn.net/a_huan258147/article/details/113570283? https://blog.csdn.net/weixin_39553705/article/details/110235062? 布线：https://blog.csdn.net/weixin_44830487/article/details/115792671? https://blog.csdn.net/x1131230123/article/details/116357658
