朝鲜与满清，有着数百年的恩怨。可以那么说，除了日本之外，与朝鲜持续时间最长、威胁最大的敌人，就是满清了。从地缘上来看，满清的老家满洲，亦即辽东半岛，与朝鲜半岛只相隔了一条鸭绿江而已。比之朝鲜与日本相隔的对马海峡来说，实在是近得多了。在朝鲜历史上，多次出现过“南倭北虏”的外患。“南倭”指的是日本，而“北虏”就是指女真以及后来的满清了。
远在公元十世纪建立的高丽王朝时代，女真人作为辽国东南方的少数民族部落，就有了几次侵入朝鲜半岛的事件。但是当时，高丽是唯一打败过辽国铁骑的国家，并且与北宋有同盟的关系，因此是个军事上和政治上非常强大的国家。女真人不过是小小的蛮夷部落，尚无力威胁到高丽的政权。其后辽国灭亡，女真人兴起，建立了金国，并灭亡了北宋。而高丽王朝此时进入了中期，国力变得衰弱了。终于，强大的金国迫使高丽臣服，也是女真族第一次压倒了朝鲜族。
到了十三世纪，蒙古人取代了女真人，成了高丽的新宗主国。元朝灭亡后，高丽王朝也被李成桂建立的朝鲜王朝推翻。从此，朝鲜王朝又臣服于大明朝，而女真人，重新回归到了北宋年间的状态，成为明朝东北辽东半岛上的蛮夷部落。然而，此刻的女真依然保持了非常强大的军事力量。就像是长期威胁明朝北方边境的蒙古部落瓦剌和鞑靼一样，女真部落也是从朝鲜王朝开国开始，就长期威胁着朝鲜北方边境。对于明朝和朝鲜来说，蒙古和女真一直是北方大患，而对于蒙古和女真来说，明朝和朝鲜的广大国土一直是觊觎的野心了。这样一来，明朝与朝鲜、蒙古与女真的两大军事同盟很自然地就形成了。
明朝和朝鲜几乎是在同一时期开国的。处于王朝初期的两个国家，都保持着相当强大的军事力量。明朝第三个皇帝成祖与朝鲜第四个国王世宗，就先后发动了远征蒙古和女真的军事战争。而蒙古与女真，当时根本就不是明朝和朝鲜的对手。原本趁着高丽末期混乱年代侵入朝鲜半岛内地、并建立六镇的女真部落，很快就被世宗的军队重新赶回到了鸭绿江的对岸。女真各部落无奈地向朝鲜王朝臣服。
从十五世纪后半叶开始，明朝和朝鲜都进入了王朝中期时代。制度和文化上非常相似的两个国家，朝政都逐渐沦落到了朋党大臣的手中。疲于内斗的两个国家，其军事力量都渐渐变弱。尽管如此，把持明朝内政的宦官王振挟持着明朝皇帝英宗，还是盲目发动了远征蒙古瓦剌部落的战争，结果非但遭致惨败，而且还引狼入室，导致瓦剌军队威逼京城。东邻的朝鲜，此时正是第七位国王世祖刚刚发动内乱篡位的时候。女真部落利用这个机会又一次侵入了朝鲜内地。到了第十位国王燕山君时期，国内政局的动荡加上南方倭寇的大肆侵入，使得朝鲜根本无力与北方的女真部落对抗。朝鲜北方的大片国土，逐渐变成了女真人的殖民地。
朝鲜国王燕山君的暴政引发了臣下的叛变。大将军朴元宗等人废除了燕山君，拥立了新国王中宗即位。把握了军权的朴元宗等反正功臣们，对内对外都采取了铁腕强硬政策，多次调动大军北伐女真。女真首领速古乃屈服于朴元宗的军事力量之下，被迫再次向朝鲜朝廷臣服。并主动归还了当初侵占的朝鲜国土。但是，稍稍取得边疆安定的朝鲜，却又一次转回到了无尽的内斗之中了。
接下来的仁宗明宗时期，朝鲜的实权被文定王后把持。崇佛排儒并好于内斗的文定王后，根本无心关心北方边境之事，这样又给了女真人可趁之机。到了十六世纪末第十四代国王宣祖初期，朝鲜北方的大片国土又沦落到了女真部落的手中。为了抵抗女真的入侵，宣祖国王派出了李舜臣、元均等名将北伐征讨，尽管取得了一定的胜利，却难以根治女真大患。
就在这个时候，女真和朝鲜内部，都发生了重大的变化。朝鲜内部的朋党纷争日趋成熟，终于诞生了东人党和西人党这样的成熟政党，开始了两百年的朋党政治。而女真各大部落之间的内斗也日趋白热化。为了替祖父报仇的女真首领努尔哈赤，联合明朝中央军的力量，逐渐吞并女真的其他部落，开始了统一女真的行动。
视女真为心腹大患的明朝和朝鲜，刚刚准备抽动大军夹击女真，就面临了日本的巨大威胁。统一日本国内的关白丰臣秀吉，发动大军侵略朝鲜，并占领了朝鲜的半壁江山。为了帮助朝鲜解围，明朝出动大军入朝作战。在明鲜两国军队的配合之下，终于赶走了日本侵略者。但面临西北边境新内乱的明朝以及战后重兴的朝鲜王朝，都无暇顾及女真部落。这样给了努尔哈赤充分的时间兼并各部，最终统一了女真全部。统一女真各部并且建立了后金的努尔哈赤，把军事上的主要目标瞄准了明朝。这样，明朝的属国朝鲜，反而得到了一个比较安定的环境。努尔哈赤多次以平等的国书表示了要与朝鲜和平共处的态度。而朝鲜第十五代国王光海君，也认识到了朝金两国军事实力上的巨大差距，采取韬光养晦的政策，愿意与后金修好，对内积极培养国力，应付以后的战事。
朝金两国的和睦令明朝中央政府非常的不满。明朝多次以宗主国的身份胁迫朝鲜出兵协助讨伐女真。光海君象征性地征讨了几次后金，努尔哈赤了解朝鲜国王的真实用意，因此密约光海君，表示不会调集军队来攻打朝鲜。光海君以后也以国力不济为由，推托了明朝皇帝下令征讨的诏令。光海君的所作所为给了他的政敌以推翻他的借口。光海君是依靠朝廷里大北派的势力登上王位的，而大北派的政敌西人党一直处心积虑要除掉光海君。这样，明朝就连同西人党一起，推翻了光海君，拥立了他的侄子仁祖为新国王。仁祖国王和西人党上台后，改变了对后金的怀柔政策，接受明朝的诏令，积极备战讨伐女真。后金与朝鲜的关系，一下子就恶化了起来。
继承努尔哈赤之位的后金新大汗皇太极，决定侵略朝鲜。1627年，皇太极派他的堂兄阿敏率领大军南侵朝鲜，朝鲜史称“丁卯胡乱”。以屠戮平民闻名的阿敏，早年在辽东半岛，就多次屠杀汉人百姓，此番进攻朝鲜也不例外，血洗了整个朝鲜北部。仁祖国王和西人党被迫向后金臣服，表面上宣布脱离明朝，并与皇太极缔结了兄弟之盟。但是，明朝考虑到拉拢朝鲜有助于在后金的背后放下隐患，因此没有追究朝鲜臣服于皇太极之罪，相反却派出了军队支援朝鲜抵御后金。尤其是崇祯帝即位后，对后金一直保持着强硬政策，因此朝鲜并没有真正臣服于后金。
基于这样的状况，为了彻底免除后患，已经改国号为大清的皇太极，于1636年出动大军亲征朝鲜，朝鲜史称“丙子胡乱”。由于明朝没有及时调派援军，朝鲜大军兵败如山倒。在多尔衮挟持了朝鲜王室成员后，朝鲜国王仁祖被迫在南汉山城向皇太极投降。从此，朝鲜真正脱离了明朝，变成了清朝的属国。与朝鲜民族持续对抗了数百年的女真人，也终于爬到了朝鲜人的头上，成了真正的宗主。满清的两次入侵不但给朝鲜百姓带来了深重的灾难，也促使朝鲜的政治结构发生了巨大变化。帮助仁祖登上王位的西人党，也因着李适之乱分裂为亲清的功西派和反清的清西派。由于功西派在仁祖反正和平定内乱的过程上立的功劳超过了清西派，因此功西派的势力压倒了清西派。而主张与满清和谈的大臣金自点、崔鸣吉等功西派要员就掌握了朝廷的权势了。
1644年，明朝灭亡、满清入关，自此清朝入主中原。这一事件对朝鲜国策也产生了巨大的变化。曾经对明朝击败清朝抱有一丝幻想的清西派面对了功西派更大的打压，其势力被扫除。与此同时，在功西派内部分裂为了主张出兵援助清朝的洛党和反对出兵援助清朝的原党。洛党的金自点在获得了领议政的职位后，压制了原党，并派出军队帮助满清南下攻打明朝残余势力。
虽然朝鲜表现出积极亲清的一面，但对于清朝统治者来说，朝鲜依然是插在背后的一把剑。因此，皇太极和多尔衮等人，提出朝鲜王室每年派出王子作为人质关在沈阳和北京。朝鲜国王仁祖屈服于满清的淫威，只能答应。但是，这些被扣作人质的王子长年被关在北京，内心中就充满了对满清的仇恨。在他们回国继承王位之后，就打击了洛党的势力，鼓动朝廷和百姓积极备战。原为清西派人员的宋时烈成为了西人党的首领，提出了北伐论。
随着清朝军队逐渐控制了中国全境，朝鲜内部又发生了变化。西人党再次分裂为亲清的汉党和反清的山党。满清统治者非常清楚朝鲜内部的变化，为了取得朝鲜的信任，多尔衮和顺治皇帝相继送还了被扣作人质的王子，还继承了明朝的对外政策，把朝鲜列为第一属国。另外，清朝还两次邀请朝鲜军队与八旗军队结为联军，北上讨伐俄罗斯（罗惮征伐）。朝鲜的火枪手在战斗中立下了赫赫战功，赢得了清廷和朝鲜朝廷的一致褒奖。清朝善意的举动仍然得不到朝鲜态度的好转。在支持清朝的汉党退出了政治舞台后，西人党又分裂为老论派和少论派。十七世纪后期第十九代国王肃宗即位后，南人党依附着张禧嫔得势。张禧嫔为了推翻仁显王后闵氏的势力，积极与清朝合作，铲除掉了提出北伐论的反清大臣宋时烈，满清与朝鲜的关系才得到了一定的改善。但由于清朝拒绝册封张禧嫔之子为世子，因此两国关系又有了恶化。在张禧嫔的势力被去除以后，肃宗国王举办了大型的祭祀明朝三皇（太祖、神宗、思宗）的活动，再一次表达了北伐清朝的意愿。
到了十八世纪中叶的朝鲜第二十一代国王英祖时期，亲清的南人党被英祖国王扫除。然而，由于明朝灭亡已经超过百年，英祖国王从国家大局考虑，向满清妥协，并积极开展中日朝三国贸易，致力于经济的发展。与此同时，朝鲜民间的民族独立主义逐渐萌芽，新的反清种子就此种下了。不过，伴随着反清思想产生的，是朝鲜人逐渐把满清与中国划上了等号，反清之风演变成了反华之风。
鸦片战争后，不可一世的清朝开始遭受西洋列强的侵略。朝鲜同样也是。在日本入侵朝鲜后，清朝为了“保护”朝鲜，派兵进驻。这样就爆发了中日甲午战争，这是后话，在此不言表。何况此刻的清朝在国际舞台上的的确确扮演起了中国的角色。朝鲜与满清的恩怨，也由此进化为朝鲜与中国的恩怨了。
