虎牢之戰，唐高祖武德四年（621年）發生於虎牢（今河南滎陽西北汜水鎮）一帶，是役，李唐軍隊一舉擊敗馳援洛陽王世充的竇建德10萬大軍，緊接著又迫降了困守洛陽的王世充，從而翦滅了當時中原地區的兩股主要武裝勢力，為統一全國奠定了重要基礎。
隋代末年，隋王朝的統治日趨腐朽殘暴，它橫徵暴斂，荒淫無道，刑罰酷烈，兵役苛繁，結果民不聊生，矛盾激化，最終導致爆發了轟轟烈烈的農民大起義。到公元617年初，農民起義形成了三大起義軍中心，李密瓦崗軍轉戰於河南地區，竇建德起義軍活躍於河北一帶，杜伏威起義軍崛起於江淮地區。他們前仆後繼、英勇鬥爭，殲滅了大批隋軍，使隋王朝統治瀕臨於徹底崩潰的邊緣。在農民起義風起雲湧的形勢下，一些貴族和地方官吏也抱著各種政治目的，紛紛起兵反隋，李淵父子的太原起兵就是其中之一。
公元617年春夏之交，隋太原留守李淵、李世民父子在太原（今山西太原東南）起兵。李淵父子是富有政治遠見和軍事才能的封建貴族官僚，起兵之後，實施爭取人心的政治、經濟措施，掌握了政治上的主動；並採取高明的戰略方針和卓越的作戰指導，在軍事方面不斷取得重大進展。在短短的半年時間裡，他們即攻下隋都長安，佔據了關中和河東廣大地區，並迅速拓地到秦、晉、蜀等廣大地區，成為當時社會上一支舉足輕重的力量。公元618年，李淵在地安正式稱帝，建國號唐。爾後又經過一段時間的東攻西討、南征北伐，先後消滅了薛舉、梁師都、劉武周等地方武裝割據勢力，旋即引兵東向，伺機統一全國。
當時，李密所領導的瓦崗起義軍已經解體，李唐政權的主要對手是河北地區的竇建德起義軍和洛陽王世充集團。另外還有杜伏威起義軍活動於江淮地區，隋朝殘餘勢力蕭銑集團控制長江中游及粵、桂等地。李淵集團對此採取了遠交近攻、先王后竇、各個擊破的戰略方針：在派遣使者暫時穩住竇建德的同時，由李世民統率唐軍精銳主力進攻東都洛陽，首先消滅王世充集團。李世民大軍在洛陽城下與王世充軍進行了歷時半年的激烈交戰，給王世充軍以重創，拔除了洛陽城外王世充軍的據點，形成了對洛陽城的包圍。王世充困守孤城，糧盡矢絕，處境危急，遂連連遣使向竇建德告急求援。
竇建德充分意識到王世充若被消滅，那麼唐軍的下一個進攻目標就會輪到自己身上。「唇亡齒寒」，豈能隔岸觀火，坐視不救。決定先聯合王世充擊唐，然後相機消滅王世充，再進而奪取天下。於是他在兼併了山東地區的孟海公起義軍之後，於公元621年春，親率10餘萬兵馬西援洛陽。竇軍連下管州（今河南鄭州）、滎陽、陽翟（今河南禹州市）等地，很快進抵虎牢以東的東原一帶（即東廣武，河南滎陽東北廣武山）。
虎牢為洛陽東面的戰略要地。早在武德四年二月三十日夜，唐軍王君廓部就在內應的協助下，先行襲占該地。李世民在洛陽堅城未下，竇軍驟至的形勢面前，於青城宮召集前線指揮會議，商討破敵之策。會上大多數唐軍將領主張暫先退兵以避敵鋒，但唐宋州（治所在今河南商丘南）刺史郭孝恪、記室薛收等人卻反對這麼做。他們認為，王世充據有洛陽堅城，兵卒善戰，其困難在於糧草匱乏；竇建德遠來增援，兵多勢眾。如果讓王、竇聯手合兵，竇以河北糧草供王，就會給唐軍造成嚴重不利，使李唐的統一事業受挫。因此，主張在分兵圍困洛陽孤城的同時，由唐軍主力扼守虎牢，阻止竇軍的西進，先消滅竇建德軍，屆時洛陽城就能不攻自下。李世民採納了這一建議，立即將唐軍一分為二，令李元吉、屈突通等將繼續圍攻洛陽；自己則率精兵3500人，於三月二十四日先期出發，進據虎牢。
李世民抵達虎牢的次日，即率精騎500東出10公里偵察竇建德軍的情況。他派遣李世勣、秦叔寶、程知節等率兵埋伏道旁，自己與尉遲敬德等僅數騎向竇建德軍營前進。在距竇軍軍營1．5公里地處，李世民有意暴露自己，引誘竇建德出動騎兵追擊。待竇騎兵進入預先設伏地點之後，李世勣等及時發起襲擊，擊敗竇軍追兵，殲敵300餘人。這次小戰挫抑了竇軍的鋒芒，對竇軍的虛實有了瞭解。
竇軍被阻於虎牢東月餘，不得西進，幾次小戰又都失利，士氣開始低落。四月間，竇軍的糧道被唐軍抄襲，大將張青特被俘，這使得竇軍的處境更為不利。此時，國子祭酒凌敬勸諫竇建德改變作戰計劃：率主力渡黃河，攻取懷州、河陽，再翻越太行山，入上黨，攻佔汾陽、太原，下蒲津（今山西永濟西）。指出這樣做有三利：入無人之境，取勝可以萬全；
拓地收眾，增強實力；震駭關中，迫使唐軍回師援救，以解洛陽之圍。竇建德認為其言有道理，準備採納，但苦於王世充頻頻遣使告急，部將又多受王世充使者的賄賂，主張直接救洛，終於擱置了凌敬的合理建議，而與唐軍膠著於虎牢一線，越來越陷入被動。
不久，李世民得到情報，說竇軍企圖乘唐軍飼料用盡，到河北岸牧馬的機會，襲擊虎牢。李世民將計就計，遂率兵一部過河，南臨廣武，在觀察了竇軍情況後，故意留馬千餘匹在河渚，以誘竇建德軍出戰。次日，竇軍果然中計，出動全軍，在汜水東岸佈陣。北依大河，南連鵲山，正面寬達10多公里，擺出一副進攻的架勢。李世民正確地分析了形勢，指出竇軍沒有經歷過大戰，今度險而進，逼城而陣，有輕視唐軍之意。我軍可按兵不動，等待竇軍疲憊之後，再行出擊，以一舉克敵制勝。於是他一面嚴陣以待，使竇軍無隙可乘；一面派人召回留在河（黃河）北的誘兵，準備出擊。
竇建德輕視唐軍，僅遣300騎過汜水向唐軍挑戰，李世民派部將王君廓率長矛兵200出戰。兩軍往來衝擊交鋒數次，未分勝負，各自退回本陣。戰鬥呈現膠著狀態。
竇建德沿汜水列陣，自辰時直至午時，士卒飢餓疲乏，支撐不住，都一屁股坐倒在地上，士卒間又爭著喝水，秩序一片混亂，表現出要返回軍營的意向。李世民細心觀察到這些跡象後，即派遣宇文士及率領300精騎經竇軍陣西而來，先行試陣。並且指示說：如竇軍嚴整不動，即回軍返陣：如其陣勢有動，則可引兵繼續東進。宇文士及至竇軍陣前，竇軍的陣勢即開始動搖。李世民見狀，當機立斷，下令出戰，並親率騎兵先出，主力繼進。過汜水後，直撲竇建德的統帥部。
當時竇建德正欲召集群臣議事，唐軍驟然而至，群臣均驚恐失措，紛紛向竇建德處走避，致使奉調抵抗唐兵的戰騎通道被阻塞。竇建德急忙下令群臣閃開為騎兵讓路，但是為時已晚，唐軍已經衝入。竇建德被迫向東撤退，為唐軍竇抗部所緊追不捨。接著李世民所率精騎也突入竇軍大營，雙方展開激戰。李世民又命秦叔寶、程知節、宇文歆等部迂迴竇軍的後路，分割竇軍。竇軍見大勢已去，遂驚慌潰逃。唐軍乘勝追擊15公里，俘獲竇軍5萬餘人。竇建德本人也負傷墜馬被俘，其餘軍卒大部潰散，僅竇建德之妻率數百騎倉皇逃回河北。至此，竇軍被全部殲滅。
唐軍取得虎牢之戰的勝利後，主力回師洛陽城下。王世充見竇軍被殲，內外交困，走投無路，遂於絕望之中獻城投降。
虎牢之戰，唐軍消滅竇建德主力部隊10萬人，接著又迫降了洛陽王世充的殘餘守軍，奪取了中原的主要地區，取得「一舉兩克」的重大勝利，創造了我國古代「圍城打援」的著名成功戰例。這也是李唐統一全國的最關鍵一戰。至此，唐王朝的統一事業基本完成。
虎牢之戰中，李世民圍城打援，避銳擊惰，奇兵突襲，一舉兩克，淋漓盡致地發揮了他的卓越指揮才能。更具體地說，除了充分憑藉唐軍自身所具備強大的實力外，他得宜的作戰指導優點突出表現為：一、先期佔據戰略要地虎牢，造就了有利於已、不利於敵的態勢；二、注重觀察和分析敵情，在此基礎上制定正確的作戰方針，靈活機動地打擊敵人；三、臨機應變自如，將計就計，捕捉戰機，利用敵人驕傲輕敵、兵疲將惰等弱點，及時發起突襲戰鬥，給敵人以措手不及的打擊；四、在採取突襲行動時，正確選擇主攻方向，集中兵力攻打竇軍統帥部，造成其指揮中樞的癱瘓。並注意戰術配合，運用穿插、迂迴、分割等手段，將竇軍各部逐一予以擊破。五、突襲得手後，適時展開戰場追擊，窮追猛打，擴大戰果。
相形之下，竇建德在作戰指導上，的確遠遠遜色於對手李世民。他勞師遠征，又未能盡全力先攻佔虎牢，這在「處軍」上已先輸了一著；他未能正確判明唐軍的作戰意圖，這就使自己無法制定正確的作戰部署，而處處陷於被動；他未能虛心採納部下繞過虎牢、乘虛迂迴北上威脅關中的合理建議，一味堅攻硬拚，不知靈活應變，這就使自己錯過了避免失敗的唯一良機。他未能沉著應付唐軍的突襲，一遇變故即驚慌失措，事起倉促即意志崩潰，這就難免落得兵敗如山倒、束手就擒的可悲下場。當然，竇軍上下未經歷過真正的硬仗，將驕兵惰、士卒思鄉等等，這也是導致竇建德徹底失敗的重要因素。
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