公元657年十二月初三（丁巳），苏定方在金牙山打败西突厥可汗阿史那贺鲁。翌年即显庆三年十一月初六（乙酉），唐高宗将中书令杜正伦贬为横州刺史，李义府贬为普州刺史。
阿史那贺鲁既被擒后，跟鸿胪卿萧嗣业说：“我本来就是逃亡的胡虏，被先帝保存，先帝待我非常深厚而我去辜负了他。今日的失败，是上天降怒于我。我听说中国都是在闹市里处死人。我希望在昭陵之前被处死，好向先帝谢罪。”唐高宗李治听说后很怜悯他。阿史那贺鲁被押送到京师后，朝廷于十一月十五（甲午）在昭陵举行献俘仪式。唐高宗下敕令免了他的死罪，将他的部落分为六个都督府，并在原来隶属西突厥的各小国设置州府。往西直到波斯的广袤地盘，全都隶属安西都护府。阿史那贺鲁不久就死了，朝廷把他安葬在颉利可汗坟墓边上。
十一月十九（戊戌，《旧唐书》作戊子显然不对。戊子即十天前许敬宗被任命代理检校中书令那天），朝廷任命许敬宗为中书令。大理卿辛茂将为兼侍中。
十一月二十五（甲辰），开府仪同三司鄂忠武公尉迟敬德去世。尉迟敬德名恭，通常用字称呼，是朔州善阳人。隋炀帝大业末年，他在高阳从军，讨捕群贼，以武功和勇猛著称，经过累迁升任朝散大夫。刘武周起兵时，以他为偏将，派他和刘武周的大将宋金刚一道南侵，攻陷晋、澮二州。尉迟敬德孤军深入，来到夏县接应吕崇茂，打败唐朝的永安王李孝基，还生擒了独孤怀恩和唐俭等人。唐高祖武德三年，秦王李世民到柏壁出讨刘武周。刘武周命令尉迟敬德和宋金刚前来介休抗拒王师。宋金刚战败，投奔突厥；尉迟敬德收集他的残余部众，坚守介休。李世民派任城王李道宗和宇文士及前往劝谕，尉迟敬德和刘武周部将寻相举城来降。李世民非常高兴，设宴奏曲招待他，还聘他为右一府统军，跟从自己到东都出击王世充。后来寻相和其他降唐的刘武周部将纷纷反叛，李世民的部将们开始怀疑尉迟敬德必定也会反叛，便把他关在军中。行台左仆射屈突通和尚书殷开山都说：“尉迟敬德刚刚归附朝廷，内心未必归附。此人非常勇猛强健，又被关了这么久。既然受到猜疑，他必然会心怀怨恨，留下恐怕只会造成后悔。还是请立即把他杀了。”李世民说：“寡人的看法跟你们不同。尉迟敬德如果心怀反复，怎会在寻相之后？”马上命令释放了他，并请他进入卧内，赐给他金银财宝，跟他说：“大丈夫应当以意气相期，千万不要对微小的猜疑介意。寡人终究不会听信谗言去伤害忠良，你应该体谅寡人。如果一定要离去，今天就把这些东西相赠，略表我们共事一时的情感。”当天，李世民趁机带上他一块去从榆窠狩猎，结果路上和王世充带领的数万步骑遭遇。王世充的骁将单雄信率领骑兵直取李世民，尉迟敬德跃马大喊，横槊将单雄信刺下马去。敌兵这才稍微退却，尉迟敬德翼卫着李世民冲出重围。他接着又率领骑兵和王世充交战。只几个回合，王世充的部众就全部溃败，尉迟敬德还生擒了敌将陈智略，俘获了排槊兵六千人。李世民跟尉迟敬德说：“近来众人都说尉迟公一定会反叛，但上天顺从我的意愿，证明了我的判断。福善都有征兆，但相报怎么来得如此之快！”特别赐给尉迟敬德金银一箧，从那以后越来越器重他。尉迟敬德交战时善于躲避长槊，每次单枪匹马地冲入敌阵，敌兵的长槊纷纷刺来，但总不能伤到他。他又能夺取敌兵的长槊，反过来刺杀对方。当天，他出入重围，往返如入无人之境。齐王李元吉也善于使用马槊，听说尉迟敬德善于使槊，很不服气，想亲自和他比武，便令人除去槊刃，只用长柄相刺。尉迟敬德说：“殿下即使加刃，终究也伤不到我。请不用除刃，只要把我的槊刃去掉就好。”李元吉果然无法刺中他。李世民曾问尉迟敬德：“夺槊、避槊，哪个更难？”尉迟敬德答道：“夺槊难。”李世民便让尉迟敬德去夺李元吉的长槊。李元吉执槊跃马，一心想刺死他。尉迟敬德没一会功夫就连夺了他的长槊三次。李元吉历来骁勇善战，虽然对尉迟敬德的武艺感叹惊异，但深以失败为耻。当窦建德在板渚扎营时，李世民将要挑战，先埋伏了李世勣、程知节、秦叔宝等人的兵马。李世民自己手持弓矢，尉迟敬德手执长槊，直接来到窦建德的壁垒下头大喊大叫。敌兵大为惊扰，派出数千骑兵应战。李世民逡巡着逐渐退却，前后射杀了数人，尉迟敬德也杀了十来人，接着引诱敌兵进入埋伏圈。于是他们与李世勣等人奋击，击溃了窦建德的兵马。王世充兄长的儿子代王王琬，出使在窦建德军中。他乘坐着当年隋炀帝乘的御骢马，铠甲非常鲜亮，在军前向大家炫耀夸口。李世民说：“这人乘的真是一匹骏马。”尉迟敬德请求去夺了那马，于是与高甑生和梁建方三人飞马直接冲进敌阵，生擒了王琬，带着那匹骏马回来。敌阵中无人敢于抵挡。他又跟从秦王李世民到临洺出讨刘黑闼。刘黑闼率军来袭击李世勣，李世民带兵前往相救。后来刘黑闼大军赶来，将李世民重重包围。尉迟敬德率领壮士突围而入，大破敌阵。李世民和江夏王李道宗趁机得以杀出重围。尉迟敬德又跟从李世民攻破徐圆朗。因累有战功，他被授任秦王府左二副护军。
隐太子李建民和巢剌王李元吉想要谋害李世民，秘密写信去招引尉迟敬德说：“希望将军屈尊给予长者的眷顾，进行布衣的交往，满足我们的愿望。”还赠送他一整车的金银器物。尉迟敬德谢辞道：“我出身贫贱寒门，遭遇隋朝的败亡。天下分崩离析，我到处逃窜，无处可去，长久沦陷在逆贼那里，罪不容诛。实在是荷蒙秦王的惠顾，留下了性命，今天又隶属他的藩邸，只有以身报答他的厚恩。我于殿下毫无功勋，不敢无端接受如此重赐。如果私下许诺殿下，那便是对秦王心怀二意。如此徇利忘忠的人，殿下得到他又有什么用处？”李建成非常恼怒，从此和他绝交。尉迟敬德不久就把这事告知李世民，李世民说：“尉迟公的诚心，犹如山岳。成斗成斗的黄金，我也知道改变不了尉迟公的意志。他要送你尽管取就是了，不用担忧。如果不肯接受，恐怕对尉迟公反而不利。况且借机了解他们的阴谋，也是个好办法。”李元吉等人非常忌恨尉迟敬德，曾派壮士去刺杀他。尉迟敬德知道他的阴谋，便故意洞开重门，安然躺着不动。刺客多次来到他的庭下，但最终还是不敢进去。李元吉于是在唐高祖面前大讲尉迟敬德的坏话，唐高祖因此将他关进诏狱，立案审查，准备杀了他，但因为李世民的再三进谏，才放了尉迟敬德。
后来突厥侵扰乌城，李建成举荐李元吉为将，密谋请李世民和他一同在昆明池为李元吉饯行，趁机杀害他。尉迟敬德得知他们的阴谋，便急忙和长孙无忌向李世民禀报说：“大王如果不尽快动手，恐怕会被他们谋害，那么社稷就危险了。”李世民叹道：“如今二宫（指太子和李元吉）离间至亲骨肉，想要抛弃君父，消灭亲人。国家面临危亡，众所周知。寡人虽深受猜忌，祸在须臾，然而同胞之情，终究不忍心动手。我想等他们先动手，然后再以大义讨伐他们。你们觉得如何？”尉迟敬德说：“人都是怕死的。现在众人以死拥戴大王，这是天授良机。古人说：‘天与不取，反受其咎。’殿下虽存了仁爱的小情，却忘了社稷的大计。大祸来了而毫不害怕，即将败亡而自以为安；既失去人臣临难不避的气节，也缺乏先贤大义灭亲的勇气，这并非我所认识的殿下。以臣的愚昧诚见，应当先把他们杀了。大王如果不肯，我只能请求奔逃亡命，不能束手受戮。况且因败成功，是圣明贤者的高见；转祸为福，是智慧人士的先机。我今天如果逃亡而去，无忌也会跟我同去。”李世民还犹豫不决。长孙无忌说：“大王今天如果不听尉迟敬德的劝告，我知道尉迟敬德等人一定会离开大王。这样一来，大事就完了，那时该怎么办？”李世民说：“寡人的话，也不能全盘否定。你们可以再想些其他主意。”尉迟敬德说：“大王今天处理大事而迟疑徘徊，这算不明智；面临危难而犹豫不决，这算没勇气。大王即使不听我的劝告，也请当机立断。不然怎么对得起宗庙社稷？怎对得起自家性命？况且在外的勇士八百多人，今天如全带着入宫，腰挎弓矢，身披盔甲，事情马上就成了。大王哪里还能推辞！”尉迟敬德又和侯君集日夜劝谏，李世民才最后下了决心。当时房玄龄和杜如晦都被唐高祖贬斥出秦府，不让他们再进去。李世民让长孙无忌去秘密召他们前来。房玄龄等人回报说：“朝廷有敕令不许我们重新侍奉秦王。今天如果私下前往拜谒，我们必将被处死。所以不敢奉命。”李世民勃然大怒，跟尉迟敬德说：“房玄龄和杜如晦怎敢背叛于我？”于是取下自己的佩刀交给尉迟敬德说：“尉迟公请去看看。如果他们真不想来，可以砍下他们的脑袋，提着回来。”尉迟敬德又和长孙无忌去劝谕房玄龄他们说：“秦王已决定了起事的日期，你们应当马上前往帮他筹划。我们四人最好在路上分散行走。”于是房玄龄和杜如晦身穿道士服装跟随长孙无忌进入秦王府，尉迟敬德则从另一条路过来。
六月四日的玄武门事件时，李建成被杀后，尉迟敬德率领七十骑兵接踵继至。李元吉骑马往东奔逃，秦王身边随从将他射下马来。李世民所乘的马又迷失在林下，被树枝缠住，李世民跌下马来，一时起不来。李元吉冲上来要抢他的弓，然后互相扼打。尉迟敬德跃马上前，大声喝斥。李元吉只好徒步逃走，想跑到武德殿去。尉迟敬德追上，将他射杀了。李元吉齐王府上的诸将薛万彻、谢叔方、冯立等人率军大批涌来，驻扎在玄武门，还杀了屯营将军。尉迟敬德提着李建成和李元吉的首级给他们看，结果李元吉的府兵全都逃散。这时，唐高祖正在海池泛舟。李世民命令尉迟敬德去侍卫他。尉迟敬德身披盔甲，手持长矛，直接来到唐高祖那里。唐高祖大惊失色，问道：“今日作乱的人是谁？爱卿来此干嘛？”尉迟敬德说：“秦王因为太子和齐王作乱，举兵杀了他们。他担心陛下受到惊吓，所以派臣前来宿卫。”唐高祖这才放了心。南衙和北门的兵马与东宫和齐王府的近侍士兵还在争战，尉迟敬德请求唐高祖降下手敕，命令诸军全部接受秦王的调度，于是朝廷内外全都安定。唐高祖慰劳尉迟敬德道：“爱卿对于国家有安定社稷的大功。”因此赐给他很多奇珍异宝。李世民成为东宫太子后，他被授任太子左卫率。当时朝议都认为李建成他们身边的一百多亲信，都必须因株连而籍没家室，只有尉迟敬德坚决反对，说：“犯罪的只不过是二凶，如今已经被杀，如果株连了他们的旁支余党，那将不是取得稳定的政策。”于是这批人都获免。当论功行赏时，尉迟敬德与长孙无忌并为第一，各赐绢一万匹。李世民还封了齐王府的财币器物，以及他的整个府邸，全都赐给尉迟敬德。
贞观元年（627），尉迟敬德拜右武候大将军，赐爵吴国公，与长孙无忌、房玄龄、杜如晦四人并封食邑一千三百户。刚好遇上突厥人入寇，唐太宗任命他为泾州道行军总管带兵出击。突厥人来到泾阳，尉迟敬德率领轻骑向他们挑战，杀了他们的名将，突厥人因此失败。尉迟敬德喜欢不留面子地攻击他人的短处。他仗着自己的功勋，每次见到长孙无忌、房玄龄、杜如晦等人的短处，总要当面羞辱，或在宫廷上争辩，因此和执政大臣们不和。贞观三年，唐太宗将他外派出任襄州都督。贞观八年，他经过累迁出任同州刺史。他曾在庆善宫为唐太宗侍宴，当时有人坐席在他之上，尉迟敬德愤怒地责问他道：“你有什么功劳，能坐在我的座位之上？”任城王李道宗坐在他旁边，劝解了他几句。尉迟敬德勃然大怒，居然出拳殴打了李道宗，伤了他的眼睛，几乎造成瞎眼。唐太宗很不高兴，因而罢宴，跟尉迟敬德说：“朕阅览过汉史，见到汉高祖的功臣幸免于难的很少，经常感到不可思议。到了身居大位以来，总是想着如何保全功臣，让他们子孙能够继续下去。然而爱卿身居官位却总是犯法，朕才知道韩信和彭越的被杀，并非汉高祖的过错。国家的大事，只有赏与罚。非分的恩典，不能多次下赐。还希望爱卿勉力自我修善，不要留下后悔。”
贞观十一年，唐太宗分封功臣为世袭刺史，册拜尉迟敬德为宣州刺史，改封鄂国公。他后来又历任鄜、夏二州都督。贞观十七年，他上表乞求因年老多病离职，唐太宗于是授他开府仪同三司，让他只在每月朔望（初一和十五）上朝。不久他就和长孙无忌等二十四人上了凌烟阁的图像。当唐太宗将要出征高丽时，尉迟敬德上奏说：“陛下的御驾亲自前往辽东，皇太子又在定州留守，而东西二京却是朝廷府库所在，虽然有兵镇守，但毕竟比较空虚。辽东路途遥远，臣担心可能发生杨玄感类似的事变。而且高丽只是边隅小国，不足亲劳陛下的万乘之躯。还希望陛下委派良将，自然可以按时摧灭贼寇。”但唐太宗不听，还是让他以本官代行太常卿，作为左一马军总管，跟从出征，并在驻跸山帮助打败了高丽人。大军回来后，他依旧致仕离职在家。尉迟敬德晚年笃信仙方，苦炼金石，服食云母粉，还在府邸穿筑池塘亭台，很讲究服饰罗绮。他还曾让人演奏清商乐娱乐自己，不和外人交往，就这样度过了以后的十六年。这年即显庆三年，唐高宗因为尉迟敬德的大功，追赠他父亲为幽州都督。不久他就病逝了，终年七十四岁。唐高宗为他举哀，取消了三天朝会，并命令五品以上的京官以及各地来的朝集使到他的府宅哭悼，并追赠他为司徒和并州都督，谥名忠武，赐给他东园秘器，陪葬在昭陵。
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