马德里皇宫建于1738年，历时26年才完工，是世界上保存最完整、最精美的宫殿之一。皇宫外观呈正方形结构，类似法国的卢浮宫。内部装潢则是意大利风格，富丽堂皇。宫内藏有无数的金银器皿和绘画、瓷器、壁毯及其他皇室用品。皇宫已被辟为博物馆，供游人参观。1734年圣诞前夜，皇宫毁于一场大火，重建新宫殿的主体结构全部用石头和砖建造，工程从1738年开始一直持续到1755年，1763年12月1日，卡洛斯三世搬入了新宫殿，之后的历代君主都居住于此，直到1931年阿方索十一世弃位。
马德里皇宫--谷歌地球空中俯瞰图
戟兵厅 （Halberdiers Hall）戟兵厅的名字来源于曾经保护君主制的皇家卫兵，他们手持戟，是皇家权威和保护的象征。戟兵厅曾是许多重大活动的举办地。这里曾举办过盛大的招待会、国宴和接见外国政要。
主楼梯虽然不是大厅，但非常值得关注。原因就是它的皇家风格和双重层次。当登上 72 级大理石台阶时，人们就会明白它想要表达的意境：力量和奢华。
圆柱大厅一直举办官方舞会和招待会，以及重要条约的签署，例如西班牙加入欧洲共同体。
加斯帕里尼沙龙 (Gasparini) 以设计艺术家 姓氏命名的房间是马德里皇宫中最美丽的房间之一。在圆柱大厅正式接待访客后，国王与他的客人一起进入这个房间享用开胃酒或咖啡。在卡洛斯三世时代，这是他的房间。
皇家军械库不仅仅是一个房间，它本身就是一个博物馆。它位于武器广场的一端，收藏了大量来自皇宫的盔甲和其他战争物品，是世界上最受认可和最重要的古代武器收藏景点。
中国瓷器厅 屋顶和四壁都是由各种陶瓷或瓷雕装饰。
斯特拉迪瓦里音乐厅，最著名是王宫收藏的由斯特拉迪瓦里家族制作的小提琴。
皇家后花园
阿穆德纳圣母教堂毗邻马德里王宫，与王宫军械广场相望，两座气势巍峨的建筑在马德里构成了一幅交相辉映的人文景观画卷。二十年来，教堂已成为了马德里标志性建筑，2004年西班牙王子在此举办的大婚庆典更使教堂声名远播，每年慕名而来的游人不计其数。
