看看这些现代版的“木牛流马”确实令人着迷！

木牛与流马为三国时期,蜀汉丞相诸葛亮发明的运输工具。《三国演义》书中第102回“司马懿占北. 诸葛亮造木牛流马”中说木牛流马搬运粮米，甚是便利. 其载重量为“一岁粮”，大约四百斤以上，每日行程为“特行者数十里，群行三十里”，为蜀国十万大军提供粮食，（见下图）。《南史•祖冲之传》：以诸葛亮有木牛流马，乃造一器，不因风水，施机自运，不劳人力。可见祖冲之是亲眼见过木牛流马的，并受启发，他创造一种机械运行的工具，比木牛流马更胜一筹。

图一。 中国古代发明的木牛与流马 （from internet)

 

当下现代版的“木牛流马”也是考虑用来运送军备物资，并且已经发展到一个相当不错的水平了。 笔者收集以下一组视频，是来自波士顿一家公司（BOSTON　DYNAMICS）研发的“木牛流马”等机器人（ROBOTS)项目。这些项目均为该公司与DARPA(Defense Advanced Research Projects Agency)合作的项目， 这些机器动物应该代表当今现代版的“木牛流马”最高水平。

视频中“Spot”象是只个四条腿的机器驴或狗用于室内和室外操作。它是用电动和液压驱动。它装有一个传感器头，可帮助它导航和越野。它体重约160磅并可以负重。

视频中“野猫”（WILD CAT)是只开发中的四腿机器动物,可在不同地形的场地上快速奔跑。到目前为止，它已经可以在平地上约每小时16英里的速度奔跑。视频显示目前它的最佳性能。

“有腿支撑系统“是类似一种四条腿的机器骡马，行驶20英里崎岖地段并携带400磅负荷。视频显示在加州野外测试越野机动性，续航，视觉引导，GPS制导机动和整体可靠性。 

 

BigDog在树林里爬坡，冰上或泥泞地上打滑的时候保持平衡，负重慢跑为每小时5英里。

 

“猎豹”是一个快速奔跑的四足动物，其时速可达每小时28.3英里（４５。３公里）。百米跑运动员比博尔特的最快奔跑速度约为每小时0.5英里。视频显示“猎豹”在一台跑步机上奔跑。

“Atlas”是一个拟人化的机器人，可在恶劣环境和凹凸不平的地面上行走。视频显示它在凹凸不平的岩石路面行走时的平衡能力。当它从侧面受到推力时，平衡和控制系统会将脚和手臂摆动以保持上身直立。　

“沙蚤”是一个11磅的机器昆虫。它有一个绝招：通常情况下它的驱动器就像一个遥控车，但是当需要时它可以跳到10米高的空中，然后车载稳定系统在飞行过程中为它导向，以利于视频观察，便于最后控制平稳着陆。非常有趣。

 

RHex是一个30磅的机器爬虫，可在崎岖地带运动，令人印象深刻。它可通过一个高分辨率视频上行RF链接进行远程操控。 RHex可以右侧向上或面朝下运行，一次充电可运行四小时。